Á¦¸ñ
|
[¿À¹Ç·Ð] ¡®1SA¡¯·Î ÇϹݱ⿡ µµÀüÀå ¡®¾ÈÀü¼º¡¯°ú ¡®»ý»ê¼º¡¯À» µ¿½Ã¿¡
|
ÀÛ¼ºÀÚ
|
°ü¸®ÀÚ
|
ÀÛ¼ºÀÏÀÚ
|
2020-06-26
|
Á¶È¸¼ö
|
2375
|
Ä«Å×°í¸®
|
¼Ò½Ä
|
´Ù¾çÇÑ ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´É Æ÷ÇÔ, ¡®µÎ ¸¶¸® Åä³¢¡¯ Àâ´Â´Ù ¿À¹Ç·ÐÁ¦¾î±â±â(ÀÌÇÏ ¿À¹Ç·Ð)´Â ±×µ¿¾È ¸ðµç »ê¾÷ÀÚµ¿È ºÐ¾ß¿¡¼ ´Ù¾çÇÑ ¼Ö·ç¼ÇÀ¸·Î ²ÙÁØÈ÷ ½ÃÀåÀÇ ¼±ÅÃÀ» ¹Þ¾Ò´Ù. ƯÈ÷ »ê¾÷ ÇöÀå¿¡¼ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Á¦Ç°±ºÀ» ´ëºÎºÐ °®Ãè°í, µ¶ÀÚÀûÀÎ ±â¼úÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î Á¦Á¶¾÷ÀÇ »ý»ê¼º°ú È¿À²À» ³ôÀÌ´Â µ¥ Å©°Ô ±â¿©ÇØ¿Ô´Ù.¸ðÅÍ ½ÃÀå¿¡¼µµ ¿À¹Ç·ÐÀÇ ¾àÁøÀÌ µÎµå·¯Áø´Ù. ƯÈ÷ ÃÖ±Ù¿¡´Â ¼ö¸¹Àº ¿¬±¸ ³¡¿¡ ¾ÈÀüÀ» Å©°Ô °ÈÇÑ Á¦Ç°À» °³¹ß ¿Ï·áÇß´Ù. ÀÌ Á¦Ç°Àº ¿Ã ÇϹݱ⿡ Ãâ½ÃÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. Çѱ¹¿À¹Ç·Ð ±è¿µ¹Î FAE1ºÎ PMACÆÀÀåÀº ¡°À̹ø¿¡ ¼±º¸ÀÏ ½ÅÁ¦Ç°Àº ¾ÈÀü¼ºÀ» Å©°Ô °ÈÇÑ Á¦Ç°¡±À̶ó¸ç, ¡°ÀÌ Á¦Ç°Àº ¸ð¼Ç°ú ¼¼ÀÌÇÁƼ¸¦ µ¿½Ã¿¡ Á¦¾îÇÏ¸é¼ ¾ÈÁ¤¼º°ú »ý»ê¼ºÀÇ Trade Off¸¦ ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¾ÈÀü°ú »ý»ê¼º Çâ»óÀ» ¸ðµÎ È®º¸ÇÑ Á¦Ç°¡±À̶ó°í ÀÚ½ÅÇß´Ù.Çѱ¹¿À¹Ç·ÐÀÇ ±è¿µ¹Î ÆÀÀåÀº ¡°À̹ø¿¡ ¼±º¸ÀÏ ¿À¹Ç·ÐÀÇ ½ÅÁ¦Ç°Àº ¾ÈÁ¤¼º°ú »ý»ê¼º Çâ»óÀ» µ¿½Ã¿¡ È®º¸ÇÑ Á¦Ç°¡±À̶ó°í È®½ÅÇß´Ù. [»çÁø=Àδõ½ºÆ®¸®´º½º] ÇöÀç ¿À¹Ç·Ð¿¡¼ °³¹ßÇÏ°í ÀÖ´Â °ü·Ã Á¦Ç°À̳ª ¼Ö·ç¼ÇÀÌ ÀÖ´Ù¸é ¹«¾ùÀΰ¡?ÃÖ±Ù »ê¾÷ ÇöÀå¿¡¼´Â ¾ÈÀü¿¡ °üÇÑ °ü½É°ú Á߿伺ÀÌ Á¡Á¡ Ä¿Áö°í ÀÖ´Ù. ƯÈ÷ ¹Ì±¹°ú À¯·´ÀÇ ¾ÈÀü ±âÁØÀÌ Å©°Ô °ÈµÈ °ÍÀÌ »ç½ÇÀÌ´Ù. ±¹³» ¿ª½Ã ¹Ì±¹°ú À¯·´Ã³·³ ¾ÈÀü¼º¿¡ °üÇÑ ±âÁØÀÌ ¿Ã¶ó°¥ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù. ÀÌ¿¡ ¸ÂÃç ¿À¹Ç·Ðµµ ¾ÈÀü ±â´ÉÀ» °ÈÇÑ Á¦Ç°°ú ½Ã½ºÅÛÀ» ¿¬±¸ÇØ¿Ô°í, À̸¦ ¿Ã ÇϹݱ⿡ °ø°³ÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.Á¶±Ý ´õ ¼³¸íÇÏÀÚ¸é, ±âÁ¸ 1S¶ó´Â ¿À¹Ç·ÐÀÇ ¼º¸ µå¶óÀ̺꿡 ¸ð¼Ç ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´ÉÀ» Ãß°¡Çß´Ù. À̸§Àº ¡®1SA¡¯´Ù. ¡®¸ð¼Ç ¼¼ÀÌÇÁƼ¡¯¶õ À¯Áö º¸¼ö³ª ¿¹»óÄ¡ ¸øÇÑ Á¤Áö ½Ã¿¡µµ ¼º¸ÀÇ ¸ð¼Ç Á¦¾î¸¦ °è¼ÓÇÏ´Â °ÍÀÌ Æ¯Â¡ÀÌ´Ù. ÀåÄ¡¿Í Á¦Ç°¿¡ °üÇØ ¿µÇâÀ» ÁÖÁö ¾Ê´Â °ÍÀº ¹°·Ð ºñ»ó Á¤Áö ½Ã¿¡µµ ¿©·¯ ¸ðÅÍÀÇ µ¿±â¸¦ À¯ÁöÇÏ°Ô µÈ´Ù. °á±¹ °¡µ¿ ÁßÀÎ »ý»ê ¶óÀÎÀ» Á¤ÁöÇÏÁö ¾Ê±â¿¡ °¡µ¿·ü »ó½Â°ú »ý»ê¼ºÀ» µ¿½Ã¿¡ ³ôÀÏ ¼ö ÀÖ´Â ±â´ÉÀÌ´Ù. EtherCAT ±â´É¸¸ ÀÖÀ¸¸é ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´É±îÁö È®º¸ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï °í¾ÈÇß´Ù.ƯÈ÷ ¡®1SA¡¯´Â ´Ù¾çÇÑ ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´ÉÀ» Æ÷ÇÔÇß´Ù. STO(Safe Torque Off)¿Í FSoE ¹× SS1,2(Safe Stop 1,2), SOS(Safe Operating Stop), SLS(Safely-Limited Speed), SLP(Safely-Limited Position), SDI(Safe Direction), SBC(Safe Brake Control) µîÀÌ ÀÖ´Ù.ÀÌ´Â »óȲ¿¡ ¸Â°Ô Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¾îÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ µû¶ó ´Ù¸¥ ±â´ÉÀ» ¼¼ÆÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¶æÀÌ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î Æ÷Àå±â ¶óÀο¡¼ ºñ»ó Á¤ÁöÇصµ ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´ÉÀ» µ¿ÀÛÇϸé, Çʸ§ÀÌ ¸·È÷Áö ¾Êµµ·Ï ¿©·¯ ¸ðÅÍÀÇ µ¿±âȸ¦ À¯ÁöÇÑ´Ù. °¨¼Ó Á¤Áö¸¦ ÅëÇØ Á¦Ç°ÀÇ Æó±â³ª Àç±âµ¿±îÁöÀÇ ½Ã°£ ¼Õ½ÇÀ» Á¦°ÅÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¡®1SA¡¯°¡ ¾ç¸³Çϱ⠾î·Æ´Ù°í »ý°¢Çß´ø »ý»ê¼º°ú ¾ÈÀüÀ» ¸ðµÎ È®º¸ÇÑ ¼ÀÀÌ´Ù.¡®1SA¡¯ÀÇ ¶óÀξ÷Àº 200VÀÔ·Â Àü¾Ð±âÁØÀ¸·Î 200WºÎÅÍ 3kW±îÁö ÃÑ 7°³ÀÇ ¸ðµ¨(200W, 400W, 750W, 1kW, 1.5kW, 2kW, 3kW)·Î Ãâ½ÃÇÑ´Ù. ¿£ÄÚ´õ ºÐÇØ´ÉÀº 20bit Absolute Hiperface DSLProtocolÀ» Áö¿øÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.¿À¹Ç·ÐÀº ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´ÉÀ» °ÈÇÑ Á¦Ç° ¡®1SA¡¯¸¦ ÇϹݱ⿡ Ãâ½ÃÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. [»çÁø=Çѱ¹¿À¹Ç·Ð]¸ðÅÍ ºÐ¾ßÀÇ ÇöȲ°ú ¹ßÀü ¹æÇâÀ» ¾î¶»°Ô ¹Ù¶óº¸°í ÀÖ³ª? ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ ¿À¹Ç·ÐÀÇ ´ëÀÀÀº? »ê¾÷ ÇöÀå¿¡¼ ¼º¸½Ã½ºÅÛÀÇ Æ®·»µå´Â °£´ÜÇÑ ¹è¼± ¹× ¼³Ä¡, ¼³Á¤ÀÇ °£ÆíÈ µîÀ» ²ÅÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ¸î ³â ÀüºÎÅÍ ÇöÀå¿¡¼´Â EtherCAT Åë½Åó·³ ¹è¼±ÀÌ °£ÆíÇÑ Çʵå¹ö½º Åë½Å ¹æ½ÄÀÌ Á¡Â÷ È®´ëµÇ°í ÀÖ´Ù. ¿À¹Ç·ÐÀÇ 1S, 1SA Servo Systemµµ EtherCAT Åë½ÅÀ» äÅÃÇß´Ù.¶ÇÇÑ ¹èÅ͸®°¡ ÇÊ¿ä ¾ø´Â Battery-less Absolute Encoder¸¦ Àû¿ëÇß°í, Ãâ½Ã ¿¹Á¤ÀÎ 1SA´Â ¸ðÅÍ ÆÄ¿öÄÉÀ̺í, Encoder ÄÉÀ̺í, ºê·¹ÀÌÅ© ÄÉÀ̺íÀÌ ÇϳªÀÇ ÄÉÀ̺í·Î Á¢¼Ó °¡´ÉÇÑ Hiferpace DSLÀ» Àû¿ëÇÏ´Â µî ¹è¼± °£Æíȸ¦ ½ÇÇöÇß´Ù. ¹°·Ð 1S¿Í 1SA´Â ¹èÅ͸® ¹æÀüÀ¸·Î »ý±æ ¼ö ÀÖ´Â µ¥ÀÌÅÍ ¼Õ½Ç µîÀÇ À§ÇùÀ¸·ÎºÎÅ͵µ º¸È£ÇÑ´Ù.¾Æ¿ï·¯ ¿À¹Ç·ÐÀÇ ÅëÇÕ °³¹ß ȯ°æÀÎ Sysmac Studio´Â Ladder Program ÀÛ¼ººÎÅÍ ¸ðÅÍ ÆĶó¹ÌÅÍ ¼³Á¤ ¹× ¼º¸ Æ©´×±â´É±îÁö ÇϳªÀÇ ÇÁ·Î±×·¥¿¡¼ ¼³Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ½Ã°£°ú ºñ¿ë Àý°¨¿¡ Ź¿ùÇÑ ¼ÀÀÌ´Ù.Çѱ¹¿À¹Ç·ÐÀÇ ±è¿µ¹Î ÆÀÀåÀº ¡°½ÅÁ¦Ç° ¡®1SA¡¯°¡ ´Ù¾çÇÑ ¼¼ÀÌÇÁƼ ±â´ÉÀ» Æ÷ÇÔÇß´Ù¡±°í °Á¶Çß´Ù. [»çÁø=Àδõ½ºÆ®¸®´º½º]Á¦Á¶¾÷üµéÀÌ ¸ðÅͳª °ü·Ã ½Ã½ºÅÛÀ» È¿°úÀûÀ¸·Î È°¿ëÇϱâ À§ÇÑ ¹æ¾ÈÀº ¹«¾ùÀΰ¡?¼º¸ ¸ðÅͳª µå¶óÀ̺êÀÇ ±âº» Á¦¾î ±â´ÉÀÎ À§Ä¡Á¦¾î, ¼ÓµµÁ¦¾î, ÅäÅ©Á¦¾î¸¦ ³Ñ¾î ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡¼ ´Ù¾çÇÑ °í°´ÀÇ °úÁ¦¸¦ ÇØ°áÇØ¾ß ÇÑ´Ù. À̸¦ À§Çؼ´Â ¿À¹Ç·Ð¿¡¼ Á¦°øÇÏ´Â Sysmac Library ÅëÇØ Á¦¾îÀÇ ¼º´ÉÀ» ¿Ã¸± ¼ö ÀÖ´Ù.Sysmac LibraryÀÇ °¡Àå ´ëÇ¥ÀûÀÎ ±â´ÉÀº ÀåºñÀÇ Áøµ¿À» ¾ø¾Ö »ý»ê¼ºÀ» Çâ»ó ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Á¦Áø Á¦¾î ±â´É, ºÎÇÏ°¡ º¯µ¿ÇÏ´õ¶óµµ ÃßÁ¾¼ºÀ» ³ôÀÌ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡¼ Àû¿ëÇØ ¼º¸ ¸ðÅÍÀÇ Æ©´×Á¶Á¤ÀÇ °ø¼ö¸¦ ÁÙ¿© ÁÙ ¼ö ÀÖ´Â SMC(Sliding Mode Control), Á¦¾î ´ë»óÀÇ º¯È¸¦ ¿¹ÃøÇÏ¿© ¸í·É ±Ëµµ¿Í ½ÇÁ¦ ÀåºñÀÇ ±Ëµµ¸¦ ÀÏÄ¡Çϵµ·Ï ÇÏ´Â MPC(Model Predictive Control) ±â´É µîÀÌ ÀÖ´Ù.¸ðÅÍ ¹× ¼º¸¸ðÅÍ ±â¼ú°ú »ê¾÷ÀÇ ¹ßÀüÀ» À§ÇØ ³²Àº °úÁ¦´Â ¹«¾ùÀΰ¡?°íµµÀÇ Á¤¹Ðµµ°¡ ÇÊ¿äÇÑ ½ºÅ×ÀÌÁö Á¦¾î´Â Åë½Å Áö¿¬, ½Ã°£ ¹× µ¥ÀÌÅÍ Ã³¸® ½Ã°£ÀÇ Áö¿¬À¸·Î EtherCAT Åë½ÅÀ» ÅëÇÑ Á¦¾îº¸´Ù ¸ð¼ÇÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ ÅëÇÑ ¾Æ³¯·Î±×(ÅäÅ©Á¦¾î)³ª Direct PWM Á¦¾î¸¦ ÅëÇÑ Á¤¹ÐÁ¦¾î¸¦ ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ¼º¸ ¸ðÅÍ/µå¶óÀ̺êÀÇ ³²Àº °úÁ¦´Â Fieldbus Åë½ÅÀ» ÅëÇÑ Á¦¾î ½Ç½Ã°£¼º(Real-time)À» ³ôÀ̱â À§ÇØ ÇöÀ纸´Ù ³ôÀº Åë½ÅÁÖ±â ¹× µ¥ÀÌÅÍ Ã³¸® ½Ã°£ÀÇ ´ÜÃàÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í »ý°¢ÇÑ´Ù.¹°·Ð ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ ¿À¹Ç·Ðµµ Áö±Ýó·³ ¸¹Àº ³ë·ÂÀ» ½ñ¾ÆºÎÀ» °ÍÀÌ´Ù. ¿À¹Ç·ÐÀÇ ¼ºÀåÀ» ÀÀ¿øÇØ´Þ¶ó.Ãâó : Àδõ½ºÆ®¸®´º½º(http://www.industrynews.co.kr) ÃÖ±ââ ±âÀÚ
|
|
|
|